Manipulyator asosan uch qismdan iborat: ijro etuvchi, harakatlantiruvchi mexanizm va boshqaruv tizimi. Qo'l ish qismini (yoki asbobni) ushlash uchun ishlatiladigan komponentdir. Tutiladigan ob'ektning shakli, o'lchami, og'irligi, materiali va ishlash talablariga ko'ra, siqish turi, ushlab turish turi va adsorbsiya turi kabi turli xil strukturaviy shakllar mavjud. Harakat mexanizmi qo'lga belgilangan harakatlarga erishish va ushlangan ob'ektning holatini va holatini o'zgartirish uchun turli xil aylanishlarni (belanchaklarni), harakatlarni yoki aralash harakatlarni bajarishga imkon beradi. Harakat mexanizmining mustaqil harakat usullari, masalan, ko'tarish, orqaga tortish va aylanish manipulyatorning erkinlik darajalari deb ataladi. Ob'ektlarni kosmosda har qanday holatda va yo'nalishida ushlash uchun 6 daraja erkinlik talab qilinadi. Erkinlik darajasi manipulyator dizaynining asosiy parametridir. Erkinlik darajasi qanchalik ko'p bo'lsa, manipulyatorning moslashuvchanligi qanchalik ko'p bo'lsa, ko'p qirrali va uning tuzilishi qanchalik murakkab bo'ladi. Odatda, maxsus manipulyator 2 dan 3 gacha erkinlikka ega. Boshqarish tizimi manipulyatorning har bir erkinlik darajasining motorini boshqarish orqali aniq harakatlarni yakunlaydi. Shu bilan birga, u barqaror yopiq pastadir boshqaruvini yaratish uchun sensor tomonidan qaytariladigan ma'lumotni oladi. Boshqarish tizimining yadrosi odatda bitta chipli mikrokompyuter yoki dsp kabi mikrokontrollerdan iborat bo'lib, kerakli funktsiya uni dasturlash orqali amalga oshiriladi.
